阳明在龙场通过心中磨练，内心愈发宁静，这样一来，困境反而慢慢觉得也不是什么了。而且，自制石棺日夜静坐棺旁，生死都置之度外了，心胸更加开阔了然。时间久了，阳明也与周边的苗人加强互动，将汉族的种植技术、建房技术、医疗卫生等都教给他们,大大改善当地少数民族的生存生活条件。人心都是肉长的，苗人看着这个汉族官员没什么架子，虽然被贬，但是人心善良，又有思想文化，自然愿意帮忙阳明他们，帮他们建起了房，修了亭子，还时常把新鲜的当地蔬菜、徒特产什么的送一点给他们。房子虽然简陋，但比原先的好多了。这些房子，阳明给它们命名为“何陋轩”、“玩易窝”、“君子亭”等等，幽默风趣，苦中寻乐。环境改善了，周边邻里关系也变好了，这些都让阳明的身心得到很大的改善。但是，始终有个问题困扰着阳明先生，也就是儒学中的心与物的关系问题。因为，圣贤朱熹的心物两极等言论一直与阳明的思想矛盾，也一直无处求解，这让阳明很是苦恼，这种哲学的终极矛盾问题久久不能得以解决对阳明来说是反而是致命的，也让阳明自觉得圣贤之路遥不可及。
　　经过久久的内心求索，阳明天天处于沉思状态，有时头脑中恍然间有丝闪光，可是又稍纵即逝，就像夏夜里的萤火虫般，看似亮光闪过，伸手去抓，又不见。这样的状态有半个月了。一天深夜，静坐在石棺旁的阳明忽然大呼大叫，把随从都吓醒了。阳明忙告诉他们，冥冥之中好像有人对他说“圣人之道，吾性自足！”，对了就是这个理了，“圣人之道，吾性自足！”。大家都替阳明感到高兴，先生终于悟道了。这也就是著名的阳明先生龙场悟道。这场艰苦卓绝的龙场悟道，不但对阳明个人，也对整个中国哲学史、文化史都产生了重大影响。也是这场悟道，让阳明开创了儒学新路，开创了阳明心学，在中国，乃至整个东亚，甚至在全世界范围内，都产生了重大影响，直至今天。
　　阳明先生认为悟道还不够，必须要用古代经典对自己所悟的思想进行验证，就以《五经》的言论加以充分的印证，最后无不吻合，于是著作了《五经臆说》，留有后世。